• Titel: Optimale Zustandsregelung von Montagerobotern im Hochbau
  • Urheber: Leyh, Werner
  • Beteiligt: Bock, Thomas (Prof. Dr.) ; Ackermann, Jürgen (Prof. Dr.)
  • Erschienen: Technical University of Munich, , 2007-04-24
    Technische Universität München, ,
  • Sprache: Deutsch
  • Schlagwörter: Industrielle Fertigung ; Architektur ; Architecture ; Manufacturing
  • Beschreibung: Bei Montagerobotern im Hochbau müssen in einem relativ großen Arbeitsraum relativ schwere Lasten gehandhabt werden. Bei Leichtbaukonstruktionen ergeben sich damit tiefliegende mechanische Eigenfrequenzen. Die vorliegende Arbeit versteht sich als ein Beitrag zur automatischen Inbetriebnahme von adaptiven Zustandsregelungen solcher Lageregeleinrichtungen: 1. Durch die analytische Lösung der allgemein-formulierten Optimierungsaufgabe wurden algebraische Entwurfsvorschriften mit determinierter Rechenzeit erarbeitet. 2. Es wurde eine Standardisierung der Systembeschreibung durchgeführt. 3. Die analoge Geschwindigkeitsregelung wurde in die digitale Lagezustandsregelung integriert, so daß auf eine aufwendige Identifikation verzichtet werden kann. ; When "robot assemblers" are used in "structural engineering", comparatively heavy weights have to be handled in a comparatively large workroom. In the case of "lightweight constructions", this causes deep-set mechanical "eigenfrequencies". The present "dissertation" contributes to the development of automatic "activation" of "adaptive state space controllers" of such supple "large-scale robots": 1. Algebraic design roles for the state space controllers with determined CPU-time were elaborated through the analytic solutions of the generally formulated optimizing task. 2. A standardization of the system description was accomplished. 3. The "analog speed control" was integrated into the "digital position control", so that a laborious identification is dispensable.
  • Medientyp: Elektronische Hochschulschrift
  • Datenquelle: Munich University of Technology (TUM): mediaTUM , BASE - Bielefeld Academic Search Engine